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Inbetriebnahme

Basisidentifier der CAN-Objekte

EDK82ZAFCC-010 DE/EN/FR 5.0

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H2_BasisidentifierCanObjekte-Basisidentifier

Basisidentifier der CAN-Objekte

Das CAN-Bussystem ist nachrichtenorientiert und nicht teilnehmerorientiert. Jede Nach-

richt hat eine eindeutige Kennung, den Identifier. Bei CANopen wird eine Teilnehmerorien-

tierung dadurch erreicht, dass es für jede Nachricht nur einen Sender gibt.

Mit Ausnahme des Netzwerkmanagements und des Sync-Telegramms enthält der Identi-

fier die Knotenadresse des Antriebs:

Identifier (COB-ID) = Basis-Identifier + einstellbare Knotenadresse (Node-ID)

Die Identifier-Vergabe ist im CANopen-Protokoll festgelegt.

Der Basisidentifier ist entsprechend der CANopen-Spezifikation ab Werk mit folgenden

Werten voreingestellt:

Objekt

Richtung Basisidentifier

vom Antrieb zum Antrieb dec hex

NMT 0 0

Sync 128 80

PDO1

TPDO 1

(CAN-OUT1)

Sync-gesteuert

384 180

zeitgesteuert

769 301

RPDO1

(CAN-IN1)

Sync-gesteuert

512 200

zeitgesteuert

768 300

PDO2

TPDO2

(CAN-OUT2)

zeitgesteuert

X 641 281

RPDO2

(CAN-IN2)

zeitgesteuert

X 640 280

SDO1

X 1408 580

X 1536 600

SDO2

X 1472 5C0

X 1600 640

PDO Sync-gesteuert oder zeitgesteuert über C0360 konfigurieren

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